A XIX. századi Bialystokban, amely 1807-től az Orosz Birodalomhoz tartozott (ma Lengyelország egyik legnagyobb városa), igencsak vegyes lakosság élt: litvánok, tatárok, németek, de főként lengyelek és zsidók. Itt született 1859. december 15-én egy litván zsidó családban Eliézer Zamenhof, akinek a rövidített Lazar név mellé az akkori rendeletek értelmében egy nem zsidó nevet is be kellett íratni az anyakönyvébe. Az ateista apa és a vallásos anya a Ludwik nevet választották, s mivel apját Marknak hívták, a Markovics név is odakerült a bejegyzésbe.

A színes nyelvi környezetnek köszönhető, hogy Eliézer már gyerekkorában az otthonról hozott jiddisen és oroszon kívül több nyelvet beszélt. Miután apja és nagyapja is nyelvész és pedagógus volt, valószínűleg örökölte a nyelvek iránti szeretetét. Gyerekfejjel arra a következtetésre jutott, hogy szülővárosa etnikai csoportjai közötti, sokszor nyílt konfliktusokhoz vezető feszültséget a nyelvi különbségek miatti meg nem értés okozza. Tíz éves korában írt egy színdarabot Bábel tornya címmel, amelyben ezt az elméletét igyekezett kifejteni.

14 éves volt, mikor a család Varsóba költözött. Ottani tanulmányai alatt kezdte kidolgozni egy új, egységes, mindenki számára könnyen elsajátítható mesterséges nyelv alapjait. Munkáját megmutatta gimnazista osztálytársainak, de érezte, hogy az általa lingwe uniwersala néven körvonalazott nyelv még messze nem az, mint amit elgondolt. Közben, mintegy mellékesen, jiddis nyelvtankönyvet állított össze, amelynek részletei megjelentek egy folyóiratban.

1879-ben Moszkvában kezdett tanulni a cári egyetem orvostudományi karán, de az időközben kitört, zsidók elleni zavargások miatt a varsói egyetemen folytatta tanulmányait. Később egy bécsi klinikán gyarapította szemészorvosi ismereteit. Varsóba visszatérve elkezdett anyagi források után kutatni nyelvkönyve megjelentetéséhez. Végül menyasszonya – későbbi felesége és hűséges munkatársa –, Klara Silbernik apja vállalta, hogy finanszírozza a kiadást. A szokásos cenzori engedélyeztetés után 1887 júliusában megjelent az első, 42 oldalas kiadvány, amely a „Nemzetközi nyelv – bevezető és tankönyv oroszul beszélők számára” címet viselte. Még ugyanabban az évben kiadta lengyelül, franciául és németül, a következő években pedig további nyelveken, köztük héberül, amelyet abban az időben viszonylag kevesen beszéltek. Szerzőként a dr. Esperanto írói álnevet tüntette fel, melynek jelentése: dr. Reménykedő. Ebből a szóból született aztán az új nyelv elnevezése. Ahogy az más esetekben is megtörtént, a tankönyv sikeresebb lett külföldön, mint otthon, s ezen felbuzdulva a következő kiadványt Zamenhof már kizárólag eszperantóul jelentette meg, 1889-ben pedig napvilágot látott az első, általa szerkesztett eszperantó nyelvű újság.

Az új nyelv egyik lelkes támogatója nem más volt, mint Lev Nyikolajevics Tolsztoj, aki 1894-ben a következőket írta a kezdeményezésről:

„Az áldozat oly kevés, és az eredmény, amelyet az emberiség elérhet az eszperantó tanulásával, óriási”.

1905 augusztusában a franciaországi Boulogne-sur-Merben sor került az Első Eszperantó Világkongresszus megrendezésére, amelyet azóta – a háborús éveket leszámítva – minden esztendőben más és más országban tartanak meg. Budapestre 1929-ben 1.200, 1966-ban 3.975, 1983-ban pedig 4.834 résztvevő érkezett az eseményre. Az 1938 óta ugyancsak évente, alkalmanként néhány száz résztvevővel megrendezésre kerülő Eszperantó Ifjúsági Világkongresszus helyszíne eddig négy alkalommal volt a magyar főváros.

A maga alkotta nyelvtani szabályokat Zamenhof hamar leegyszerűsítette, és hogy könnyen megtanulhatóak legyenek, mindössze 16 pontban foglalta össze azokat. Sokak szemében a másik nagy előny, hogy nincsenek nyelvtani kivételek, amelyek megnehezítenék a nyelv elsajátítását, valamint, hogy az írás fonetikus. Európai nyelvek tudóinak sok szó ismerősnek tűnhet, mert a szógyökök a latinból építkeznek. A nyelv írott irodalma egyre bővül, az eredeti műveken túlmenően számos fordítás megjelent, beleértve a Bibliát és a világirodalom klasszikus alkotásait. Emellett filmek, színdarabok és dalok is készülnek a mai napig eszperantóul.

Magyarországon az első nyelvkönyv már 1898-ban megjelent, de napjainkban is népszerű a nyelv, különösen azóta, hogy a belőle tett nyelvvizsgát államilag elismertté nyilvánították. Az eszperantó megalkotójának nevét félig magyarították, mert az 1983-as Ifjúsági kislexikonban és több újságcikkben Zamenhof Lajosként szerepel. Hasonlóan a világ más országaihoz, több magyarországi városban is utcát neveztek el róla. 1999-ben felállított mészkő mellszobra, Berecz Péter alkotása a Rác fürdő előtt, az Eszperantó parkban tekinthető meg.